Tarihin erken dönemlerinden itibaren kale mimarîsi, askerlik ve teknik ile savaş usullerinin ilerlemesine paralel olarak gelişme göstermiştir. Eski çağlarından günümüze kadar Türk sanatı, kendine özgün özelliğini korumuş ve dünya sanatı içinde de daima önemli bir yere sahip olmuştur.

Öz Türkçede kıla - kütle ve kalav - kârgir anlamlarında kullanılan kale, Azericede "gala", Başkurtçada "nığıtma", Kazakçada "korğan", Kırgızcada "çep" şeklinde söylenmektedir.
Türkler İslâmiyet'i kabul etmeden önce kale yerine "balık" kelimesini de kullanmışlardır. İslâmiyet'i kabulden sonra balık yerine kale sözcüğü yaygınlaşmıştır. Karahanlı Türkleri ile Oğuz Türkleri ise "Balık" kelimesi yerine "Kent" sözünü kullanmışlardır. Kaşgarlı Mahmud, balık sözünün bu mânâsını bilmekte ve onun İslâmiyet'ten önce Türkler tarafından şehir ve kale anlamında kullanıldığı söylemektedir.

Kale kelimesinin kökü olan ve Arapça "ka-le'a" fiilinden gelen "kal" mastarı, "bir şeyi kökünden sökmek" manasına gelmektedir. "Kulâ'a" ve "Kullâ a" kelimeleri "tepe gibi yüksek olan şey" anlamı taşımaktadır.

Tarih boyunca kaleler, genellikle şehirlerin etrafı, yol kavşağı, önemiz yere giden ana yol, geçit yeri, dağlar arasındaki boğaz, denize uzanan burun, kıyıdan az uzaktaki adalar, köprü başlan, denizlerin boğazları gibi stratejik yerlerde, arazinin tabii özelliklerinden de yararlanılarak inşâ edilmiştir.
Kaleler yapılırken kolay ve az sayıda bir kuvvetle savunulabilmesi, gerektiğinde içeridekilerin dışarı çıkabilmesi için bir bölümün olması, uzun süre kuşatmalara dayanabilmesi, kalenin birkaç yönünün tabu şekilde korunması gibi unsurlar göz önünde tutularak inşâ edilmişlerdir.

Kaleler çoğunlukla sürekli kalın bir duvar (sur, beden) ve duvar boyunca dizilen aralıklı burçlardan oluşmaktadır. Burçlar birbirini görebilecek ve korunabilecek biçimde konumlanırlar. Kale duvarlarının üstü, savunanların her yere yetişebilmelerini sağlamak amacıyla düz yapılır ve bu düzlüğe "seğirdim yeri" denir.

Duvar üstünde “barbata” denen mazgallı bir korkuluk yer almaktadır. Kayalık tepelerdekiler hâriç, genellikle duvarların alt kısımlarında içi su dolu savunma hendeği bulunur. Kalenin girişini korumak ve hendek üzerinden geçişi sağlamak için iner-kalkar ahşap bir köprü yapılır.
Kale duvarlarının hemen önündeki toprak banda "tahte'l-kal'a (tahtakale)" denir.

Bazı kale duvarlarının üst bölümlerinde "senkendaz" veya "küluhendaz" denen ve alt bölümlerindeki deliklerden taş, kaynar su vb. atılarak duvar diplerinin korunduğu ahşap ya da taş çıkmalar yapılmıştır. Kale mimarîsinin en önemli bölümü, kule veya burçlardır. Kulelerden birisi diğerlerinden yüksek ve sağlam tutulur.
Bu kuleye balâhisar veya baş kule denilmiştir. Ambar, sarnıçlar ve koğuşlar kalelerde bulunması gereken bölümlerdir.
Kaleler, genellikle iç kale, dış kale, şehristan ve ahmedek gibi bölümlerden oluşmaktadır.

Ahmedek ve dış kale, bazı kalelerde bulunmamaktadır. Bunun yerine kale, sadece iç kale bölümünden ibaret olabilmektedir. İç kale; surlarla çevrili bir kentin en yüksek yerinde hükümdarın, beyin ya da komutanın oturmasına ayrılmış, en son savunma yeri olan kale bölümüne denir.

Surlarla çevrili iç kalede, yönetici sarayı, beylerin konutları, darphâne, tutuk evi ve İbadethane (câmi-kilise) gibi yapılar yer almaktadır. Kentin asıl bölümünü oluşturan şehristan (şehir), ticaret ve konut alanlarını, dînî ve diğer kamu yapılarını içine alan bölüme denmektedir. Kentin asıl bölümünü oluşturan şehrin etrafını çeviren sura da dış kale adı verilmektedir.

Bir surla çevrili Türk kentlerinin şehristan bölümünde; mahalleler, çıkmaz sokaklar, saray, kamu yapıları, meydan, ulu cami, vakıf kurumları ve pazar yerleri gibi bölümler genellikle yer almaktadır.